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FANUC機器人自定義用戶報警的使用方法

更新時間:2024-01-09點擊次數(shù):1580

一、概述

      本文介紹了用戶報警的使用方法,當(dāng)我們處理一些異常以及周邊設(shè)備發(fā)生異常時,機器人本身不能檢測到這些信息,因此需要根據(jù)所使用的特點來設(shè)計一些用戶自定義的用戶報警,以下是使用的大致流程及注意事項,同時簡要介紹了一般應(yīng)用的常見程序結(jié)構(gòu)。一般流程如下:

二、作業(yè)步驟

2.1 設(shè)定用戶報警

1) 用戶報警是執(zhí)行用戶報警指令而發(fā)生的報警,如下圖 2.1 所示。


2) 按下[MENU](菜單)鍵,顯示出畫面菜單,選擇“6 設(shè)置"。


3) 按下 F1“類型",顯示出畫面切換菜單,選擇“用戶報警"出現(xiàn)用戶報警畫面。

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4)將光標(biāo)指向希望設(shè)定的用戶報警號碼的位置,按下 ENTER(輸入)鍵,使用功能鍵輸入消息。

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5)用戶報警信息的輸入結(jié)束后,按下[ENTER]鍵, 用戶報警信息即被設(shè)定。

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2.2 用戶報警指令
1) 用戶報警指令,在報警顯示行顯示預(yù)先設(shè)定的用戶報警號碼的報警消息,用戶報警指令使執(zhí)行中的程序暫停。
2) 用戶報警,在用戶報警設(shè)定畫面上進行設(shè)定,設(shè)定后存儲在系統(tǒng)變量 $UALM_MSG 中,如下圖 2.4 所示。

image.png

3) 用戶報警的總數(shù),可以做在控制啟動中進行設(shè)定,默認(rèn) 10 個最多可以擴充到 999 個。

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4)在使用用戶報警時也可以通過變量$UALRM_SEV[ ] 對重要程度進行設(shè)置,可以執(zhí)行后暫?;蛘甙l(fā)出警告等。

5)在程序中添加用戶報警,選擇指令中的其他指令,選擇 UALM[ ]。

2.4 后臺邏輯中的用戶報警
1)后臺邏輯中執(zhí)行了用戶報警指令時,后臺邏輯的程序不會停止。
2)相同編號的用戶報警指令在多次掃描中被連續(xù)執(zhí)行時,在最初執(zhí)行時輸出報警。第二次以后不輸出報警。用戶報警指令不再被執(zhí)行,之后被再次執(zhí)行時,重新輸出報警。此外,在間接用戶報警指令的編號時,編號值發(fā)生變動時輸出報
3)用戶報警的輸出,1 次掃描(ITP)已被限制為 1 個。1 次掃描中執(zhí)行多個用戶報警指令時,輸出在該掃描期間最初執(zhí)行的報警。第二個用戶報警在下次以后的掃描中被輸出。因此,多個用戶報警指令被在短時間內(nèi)執(zhí)行時,直到所有的報警被輸出為止,需要一定的時間。





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